Osnivač Aikida O-sensei Morihei Ueshiba je rođen u Japanu 14.12.1883. godine. Kao dječak je puno puta  svjedočio raznim nepravdama i u njemu se od malena razvijala želja za promjenama. Podvrgao se jakom fizičkim treningu i proučavanju borilačkih vještina.  Zavrijedio je priznanja u raznim stilovima Jujutsua, mačevanja i borbe sa štapom. Unatoč razvoju svih svojih impresivnih fizičkih i borbenih sposobnosti, Ueshiba nije bio potpuno zadovoljan. Kako je bio i religiozan čovjek, tražio je neki dublji smisao života, ali je istovremeno nastavljao  s vježbanjem borilačkih vještina.

Svoja nastojanja oblikovao je u Aikidu, koji  je nastao kao produkt tih dvaju aspekata Ueshibinog usavršavanja: borilačkih vještina s jedne strane i religijske podloge s druge. Svojoj novoj vještini 1942. godine. dao je naziv Aikido.  Do tada se ona zvala Aikibudo i Aikinomichi. S tehničke strane, Aikido vuče korijene iz više stilova Juijutsua (iz kojeg se također razvio i moderni Judo), najviše iz Daitoryu-(aiki)jujitsua, kao i iz vještina borbe štapom i mačem. Maksimalno pojednostavljajući mogli bi reći da Aikido ujedinjuje poluge i bacanja iz Juijutsua sa kretanjem tijela karakterističnog za vještine borbe mačem i štapom. Ipak, moramo biti oprezni s ovakvim pojednostavljivanjem, jer su mnoge tehnike Ueshibine inovacije i nemaju uporište dotadašnjim borilačkim vještinama.

Ne smijemo zanemariti činjenicu da je Ueshiba je bio pripadnik jedne od novijih japanskih religija koja se zove Omotokyo. Omotokyo je dijelom neo-šintoizam, a dijelom socio-politički idealizam. Jedan od ciljeva Omotokya je ujedinjenje i izjednačavanje cjelokupnog čovječanstva u jedinstveno "kraljevstvo na zemlji" gdje bi sve religije trebale biti ujedinjene pod Omotokyom. Mnoge O-Senseieve ideje i misli se ne mogu shvatiti dok se utjecaj Omotokyoa ne uzme u obzir. Bez obzira na mnoga oprečna mišljenja, ne postoji  jedinstvena Aikido filozofija. U pitanju je neorganizirana i samo djelomično konzistentna skupina religioznih, etičkih i metafizičkih vjerovanja, mišljenja i principa koje aikidoke međusobno dijele i razvijaju.

U osnovi kod svih filozofskih interpretacija Aikidoa promiču se dvije osnovne ideje:

1. mirno rješavanje sukoba kad god je to moguće

2. napredovanje kroz aikido treninge

Aikido je od svog osnutka doživio više promjena. Neke od njih je unio Ueshiba sam prije i nakon drugog svjetskog rata, a ostale njegovi prvi učenici i prije i poslije njegove smrti 1969. godine.

Sensei Kenjiro Yoshigasaki bio je učenik Senseia Toheia. Zbog svoje je nadarenosti dobio priliku da proširi KI Aikido u Europi .

Rođen je u Kagoshimi, Japan,  počeo je vježbati jogu u desetoj godini svoga života. Kasnije je počeo sa Aikidom i mnogim  drugim borilačkim vještinama. Također je proučavao Zen budizam, novi shintoizam, katoličanstvo te islam. Godinu dana posvetio je proučavanju joge u Indiji 1971., a 1973. postao je instruktor Aikida. Podučavajući Ki i Aikido u Europi od 1977., danas je odgovoran za više od 120 dojoa i više od 4000 studenata Aikida u Europi, Južnoj Americi i Južnoj Africi. Svojevremeno je podučavao Aikidu i poznatog glumca Setvena Seagala pri njegovom prvom dolasku u Japan.

2005. godine je za dvadesetak učenika iz Europe organizirao izlet u Japan pod nazivom "Kulturni izlet u Japan", gdje je svoje učenike pobliže upoznao sa tradicionalnim životom i kulturom u Japanu.

Prije nekoliko godina napisao je i prvu knjigu:  „Unutrašnje putovanje stranca“.

Ulomak iz knjige:

“U Europu sam došao 1977. poučavati ki aikido. Proširio sam Ai Aikido kroz zadnjih 25 godina ne samo kroz Europu, već i kroz Južnu Ameriku i Južnu Afriku. Oduvijek sam podučavao najprije način življenja, pa tek zatim Akido tehnike, ali potrebno je mnogo promišljanja svakoga dana da bi se shvatio život. Razgovor sa svojim učenicima tijekom seminara nije mi bio dovoljan da predočim brojne aspekte življenja. Odlučio sam napisati ovu knjigu, tako da je ljudi mogu čitati koliko god puta su u mogućnosti tijekom cijelog života. Život je jedan sveobuhvatan entitet, i sve ljudske aktivnosti baziraju se na njegovom razumijevanju. Bez razumijevanja vlastitog života, ono što čovjek radi u životu nikada neće biti dovršeno. Ova knjiga nije namijenjena samo mojim učenicima, već svima koji žele razumjeti život.“

„Život se sastoji od percepiranja i reagiranja. Unatoč tome, većina ljudi pokušava samo kontrolirati svoje živote. Reagiranja svake individue u bilo kojem trenutku definirana su načinom na koji ta individua percepira svijet oko sebe.“